1813년 3월 19일에 데이비드 리빙스턴(David Livingstone)이 스코틀랜드에서 태어났다. 그는 가난하지만 경건한 가정에서 자라났고 10대 때 회심하여 의료선교사로 중국에 가고자 하여 방직공장에서 14시간의 중노동을 하면서 학업을 쉬지 않았다. 결국 그는 27세에 신학과 의학 공부를 마쳐서 선교사로 갈 준비를 끝냈다.
리빙스턴은 아프리카 선교사인 로버트 모펫의 영향으로 1840년 런던 전도 협회의 의료 전도사로서 아프리카를 향해 처음 떠났다. 그는 1841년 남아프리카 보츠와나에 도착하여 니그로 부락에 머무르면서 복음 전도, 원주민 문화의 연구 등을 시작하였다. 이어서 그는 1849-1856년, 제1회 탐험을 시작하여 칼라하리 사막 횡단, 1849년 느가미 호의 발견, 1851년 잠베지 강 발견, 1855년 빅토리아 폭포 발견 및 아프리카 횡단에 성공하였다. 그가 개척한 길들은 선교사들을 포함한 유럽인들에게 유용한 이동 통로로 사용될 수 있었다.
1845년 쿠루만에서 결혼 한 리빙스턴 부부는 7년 정도 반 유목민 생활을 했다. 아내 메리와 아이들은 때때로 집에 머물기도 했고, 리빙스턴과 함께 여러 지역을 헤매는 방랑 생활도 했다. 리빙스턴은 아내와 아이들을 데리고 아프리카 탐험을 계속 한다는 것이 불가능함을 깨닫고, 1852년 케이프타운에서 아내와 아이들을 영국으로 떠나보냈다. 그는 두 차례의 영국방문 외에는 대부분의 아프리카 탐험에서 외롭게 지내야만 했다.
1873년 5월 1일 리빙스턴은 그의 침대 옆에서 기도하는 자세로 숨져 그의 하인에게 발견되었다. 아프리카인들은 그를 존경하는 마음으로 그의 심장을 꺼내 므푼두 나무 밑에 묻고 그의 시체는 미이라로 만들어 2,400 Km가 넘는 해안까지 운반하였다. 그리고 영국 웨스트민스터 사원에서 국장으로 장례를 치루었다.
사후에 리빙스턴은 제국주의 선교의 주창자라는 오명을 얻게 되었다. 실제로 리빙스턴의 탐험으로 발견된 지역은 모두 영국 식민지가 되었고 리빙스턴은 아프리카 사람들을 자신과 동등한 인간이 아니라, 기독교 전파로 계몽해야 할 자신보다 못한 존재로 여겼다. 물론 이러한 비판은 리빙스턴만의 문제라기보다는 제국주의 시대 유럽인들이 가진 시대적 한계라고 평가 할 수 있겠다.
